人類社會的發展伴隨著危險，客觀地說，危險的發生不會隨著科學技術的進步而完全消除。自然風險，如地震、海嘯、颶風等，在大多數情況下不會通過人的意志轉移。
保險的本質特征是分散危險，消化損失。“螞蟻成群過河”的故事說明，在處理危險時，群體的力量比個人的力量強。保險就是這樣一種工具，在預防或降低風險領域，實現社會成員群體之間的經濟互助。
在自己發生危險時，得到他人的救助而具有“人人為我”的意義。在他人發生危險而自己平安無事時，可濟助他人而具有“我為人人”的美德。 2018年支付寶APP上線的“相互寶”，就是典型的“人人為我，我為人人”的互助體現。
保險的理念在于經濟上的互助，保險業是為實現保險理念而開展的營業活動。保險業作為一種行業，比保險的歷史短得多。儒家《禮運大同篇》中這樣描述：“大道之行也，天下為公。選賢與能，講信修睦。故人不獨親其親，不獨子其子。使老有所終，壯有所用，幼有所長。鰥寡孤獨廢疾者，皆有所養。男有分，女有歸。貨惡其棄于地也，不必藏于己。力惡其不出于身也，不必為己。是故謀閉而不興，盜竊亂賊而不作。故外戶而不閉。是謂大同”。
如果上面這段話用現代的“保險的意義和功用”來理解，就是：“老有所養、幼有所護、財有所承、業有所依”。也可以說是不同生命周期、不同家庭模型下的財務策劃。
人類社會這些早期的經濟互助觀和實踐活動，多以道義或宗教的觀念作為基礎，目的在于謀求生活的安定，屬于類似于現代保險的措施。
近代保險起源于歐洲中世紀末期的海上保險，船主在開航前，從資本方融通資金，以船或船上貨物的風險作為融資條件。如果船或貨物在航行期間遭遇海難，則依照損害程度免除船主或貨主之全部或部分債務。如果安全到達目的地，則應向資本方償還本金和利息。
隨著海上貿易的發展和變化，保險的概念開始滲透到海上保險以外的領域。14世紀，以人的死亡、疾病、撫恤等為目的的人壽保險的雛形開始出現。15世紀末，出現了專門從事保險業務的商人，如專門從事船舶保險的互助保險組織。17世紀至19世紀，歐洲國家出現了一大批保險公司。由于保險公司數量過多、競爭激烈，許多國家開始直接或間接地管理保險業。